教师拼音名称：zhangjian
出生日期：1980-10-08
性别：男
联系方式：endlesszhang@163.com
学科：机械制造及其自动化
机械电子工程2015-05 2015年获得第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛，国赛二等奖
2017-05 2017第五届、2019第六届、2021第七届 任全国大学生工程训练综合能力竞赛，黑龙江省赛区组委会委员
2017-06 2017第五届、2019第六届、2021第七届 任全国大学生工程训练综合能力竞赛，黑龙江省赛区智能组裁判长
2020-11 2020年 获得 中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛 武术擂台赛-视觉挑战A组 国赛三等奖
2020-12 2020年 获得 中国机器人大赛优秀指导教师 二等奖
2021-12 2021年 获得 第二十三界中国机器人及人工智能大赛 机器人类创新赛 国家二等奖
2021-06 2021年 任第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛，国赛仲裁组裁判
2022-11 2022年获得 中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛 武术擂台赛-人机协同攻防赛 国赛三等奖
2022-09 2022年获得 中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛 武术擂台赛-自主仿人散打项目 国赛二等奖
2022-08 2022年 获得第五届高校智能机器人创意大赛 国赛一等奖
2022-11 2022年 获得中国智能机器人格斗及竞技大赛 优秀指导教师
2022-08 2022年 获得第五届高校智能机器人创意大赛黑龙江赛区 优秀指导教师
2022-11 2022年 获得中国智能机器人格斗及竞技大赛 仿人自主格斗 国赛一等奖
2023-08 2023年 获得第六届中国高校智能机器人创意大赛 国赛二等奖
2023-10 2023年 获得中国智能机器人格斗及竞技大赛 统一部件轮式自主格斗 国赛二等奖
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所属单位：东北林业大学
教研室：机电工程学院
发表刊物：UPB Scientific Bulletin, Series D: Mechanical Engineering
刊物所在地：Romania
关键字：underwater vehicle; PID control; fuzzy PID control; visual identity
摘要：Underwater intelligent inspection robot plays an important role in civil and military fields. This paper presents an attitude control system of underwater intelligent inspection robot, which adaptively adjusts its attitude and makes it drive safely in the target direction. A hardware system based on STM32 composed of a posture sensor with positioning function, a pressure sensor and a machine vision circuit board is designed, a fuzzy PID algorithm combined with visual recognition is used. Allows the robot to adjust its posture in real time underwater to achieve precise operations. Experiments show that the attitude control system using the combination of software and hardware reduces the lateral and longitudinal attitude angle errors over 50% in the moving state and over 30% in the static suspension state compared with the traditional scheme.
第一作者：张剑
论文类型：期刊论文
学科门类：工学
文献类型：J
ISSN号：1454-2358
是否译文：否
发表时间：2022-01-01
收录刊物：EI
